保持焊槍位置和姿勢(shì)不變的情況下，可以改變機(jī)器人的姿勢(shì)；
7軸機(jī)器人的復(fù)雜示教，通過運(yùn)用協(xié)調(diào)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的手動(dòng)操作；
行業(yè)內(nèi)首次將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，示教作業(yè)時(shí)不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。
機(jī)器人參數(shù)
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型 |
| 軸數(shù) |
7 |
| 手臂*大可搬重量 |
6kg |
| 位置重復(fù)精度 |
±0.08mm(注1) |
| 驅(qū)動(dòng)方法 |
AC伺服馬達(dá) |
| 驅(qū)動(dòng)容量 |
3600W |
| 位置反饋 |
絕對(duì)值編碼器 |
| 動(dòng)作范圍 |
基本軸 |
J1(旋轉(zhuǎn)1) |
±170° |
| J2(前后) |
-145°~+70° |
| J7(旋轉(zhuǎn)2) |
±90° |
| J3(上下) |
-170°~+149° |
| 手臂軸 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
±180° |
| J5(擺動(dòng)) |
-50°~+230° |
| J6(扭轉(zhuǎn)) |
±360° |
| *大速度 |
基本軸 |
J1(旋轉(zhuǎn)1) |
3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) |
3.66rad/s{210°/s} |
| J7(旋轉(zhuǎn)2) |
3.14rad/s{180°/s} |
| J3(上下) |
3.66rad/s{210°/s} |
| 手臂軸 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
7.33rad/s{420°/s} |
| J5(擺動(dòng)) |
7.33rad/s{420°/s} |
| J6(扭轉(zhuǎn)) |
10.82rad/s{620°/s} |
| 手臂負(fù)荷能力 |
允許扭矩 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
11.8N.m |
| J5(擺動(dòng)) |
9.8N.m |
| J6(扭轉(zhuǎn)) |
5.9N.m |
| 允許慣性矩 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
0.30kg.m² |
| J5(擺動(dòng)) |
0.25kg.m² |
| J6(扭轉(zhuǎn)) |
0.06kg.m² |
| 機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積 |
2.58m² ×340° |
| 使用環(huán)境條件 |
溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結(jié)露) |
| 本體重量 |
178kg |
| 上部手臂可載重量 |
10kg(注3) |
| 安裝方法 |
地面(注4) |
| 本體顏色 |
白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) |
注1：位置重復(fù)精度遵照J(rèn)IS B 8432 是標(biāo)準(zhǔn)的工具中心點(diǎn)(TCP)測(cè)量值注2：第6軸的動(dòng)作范圍可能因第5軸的姿勢(shì)而受到限制注3：上部手臂可搬重量隨著*大可搬重量可以變化注4：需要側(cè)掛、吊裝規(guī)格時(shí)請(qǐng)咨詢我司銷售人員。
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