手部空間的位置變化是通過(guò)沿著三個(gè)相互垂直的軸線移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，常用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料和高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)。一般直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的手臂可以垂直上下移動(dòng)（Z軸方向），并可以沿著滑架和橫梁上的導(dǎo)軌進(jìn)行水平二維平面的移動(dòng)（X、Y方向）。顯然直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人有三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，即3個(gè)自由度。

優(yōu)點(diǎn)：

·結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；

·編程容易，在X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)

動(dòng)沒(méi)有耦合，便于控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；

·直線運(yùn)動(dòng)速度快，定位精度高，蔽障性能較好；

缺點(diǎn)和問(wèn)題：

·動(dòng)作范圍小，靈活性較差；

·導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，維護(hù)比較困難，導(dǎo)軌暴露面大，不如轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)密封性好；

·結(jié)構(gòu)尺寸較大，占地面積較大；

·移動(dòng)部分慣量較大，增加了對(duì)驅(qū)動(dòng)性能的要求；