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ABB機器人的偏移函數(shù)offs和reltool的區(qū)別

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品牌: ABB
服務(wù): 培訓(xùn)
單價: 面議
所在地: 上海
有效期至: 長期有效
最后更新: 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù): 4461
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店鋪基本資料信息
 
產(chǎn)品詳細(xì)說明
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ABB機器人的偏移函數(shù)offs和reltool的區(qū)別

1、在對robtarget類型點位進(jìn)行偏移時,可以使用offs和reltool函數(shù)
2、Offs函數(shù)是基于工件坐標(biāo)系下的xyz平移
3、第20行是讓機器人沿著Workobject1坐標(biāo)系的z正方向移動100,即向上100
4、第21行為機器人沿著當(dāng)前工具tweldgun的z方向后退100,如下圖
ABB機器人配件
5、另外,reltool可以讓機器人繞著當(dāng)前工具在平移的同時進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(或者只旋轉(zhuǎn),平移數(shù)據(jù)均設(shè)為0)
6、舉例繞著工具z旋轉(zhuǎn)
7、下圖為沿著工具z退后100,并旋轉(zhuǎn)30°
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