ABB機器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘

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品牌：	ABB
服務(wù)：	培訓(xùn)
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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店鋪基本資料信息

ABB工業(yè)機器人備件服務(wù)商
[VIP第6年] 指數(shù):9
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產(chǎn)品詳細(xì)說明

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ABB機器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘

1. 現(xiàn)場ABB機器人若希望繞當(dāng)前tcp坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，可以使用reltool函數(shù)

2. ptmp1：=reltool（phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30）表示沿當(dāng)前工具坐標(biāo)系xyz平移均為0，繞當(dāng)前工具坐標(biāo)系的x軸旋轉(zhuǎn)30度，再繞當(dāng)前工具坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)30度

3. 使用reltool時，若同時指定兩個或三個旋轉(zhuǎn)，則旋轉(zhuǎn)將以如下順序執(zhí)行：圍繞x軸旋轉(zhuǎn)
圍繞新y軸旋轉(zhuǎn),圍繞新z軸旋轉(zhuǎn)（與標(biāo)準(zhǔn)歐拉角zyx順序不一樣）

4. ABB機器人的點位robtarget類型數(shù)據(jù)使用四元數(shù)表示點位姿態(tài)。對于姿態(tài)數(shù)據(jù)orient，可以直接使用*進(jìn)行運算

5. 若在原來姿態(tài)基礎(chǔ)上右乘新的姿態(tài)，則相當(dāng)于繞當(dāng)前tcp的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)（順序為zyx）；若在原來姿態(tài)基礎(chǔ)上左乘新的姿態(tài)，則相當(dāng)于繞固定坐標(biāo)系wobj旋轉(zhuǎn)（順序為zyx）

6. 運行上述代碼的右乘后，機器人繞當(dāng)前tcp的z軸旋轉(zhuǎn)了30°

7. 運行上述代碼的左乘后，相當(dāng)于tcp繞當(dāng)前工件坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)了30度

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