ABB機器人的重定位速度解釋步驟

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-06-09 00:13
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店鋪基本資料信息

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產(chǎn)品詳細說明

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ABB機器人的重定位速度解釋步驟

1） abb機器人關(guān)于速度變量speeddata定義如下：

V_tcp就是tcp線性速度，單位mm/s
V_ori是tcp的姿態(tài)速度，單位°/s
V_leax是直線外軸速度，單位mm/s
V_reax是旋轉(zhuǎn)外軸速度，單位°/s
2）對于線性速度很好理解，即距離（mm）/時間（s）=v_tcp(mm/s)
3）對于重定位速度°/s，如何理解？
4）空間點位平移用xyz表示，v_tcp速度即為在單位時間內(nèi)的位移矢量

5）空間點位分別繞xyz軸旋轉(zhuǎn)用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量（旋轉(zhuǎn)不滿足交換律）
6） ABB機器人在處理重定位時的角速度時，假設(shè)角速度為偽矢量，即

ori_z表示繞z方向的旋轉(zhuǎn)角度，t表示時間

7）插入如下代碼：
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
!v_tcp=100mm/s
!v_ori=10°/s
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!繞當前點歐拉角旋轉(zhuǎn)rz和ry各10度
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8）在仿真-信號分析器中設(shè)置記錄定向速度，并記錄實際運行時間，測試結(jié)果如下：

重定位速度為10°/s，
運行時間為1.468s.
即實際的運行角度為

運行時間為：t=ori/v_ori=14.14/10

9）若使用如下代碼
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!該運動語句要求1s內(nèi)完成，時間1s代替原有速度v_rot1參數(shù)
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

則機器人實際運行該語句時間為1s，實際重定位速度為22.339°/s

V_ori=ori/1
若需要得到v_ori_x,v_ori_y，
則由于旋轉(zhuǎn)角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2
且

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

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