MOTOMAN-PH200RF安川機器人
精度高，壽命長，獨特構造適合高頻重復動作。
6軸垂直多關節(jié)型
負載：200KG
動作范圍：3505mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、沖壓機間搬運

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沖壓模具更換容易的貨架類型
機器人尺寸，根據干涉半徑的*小化，實現高密度配置
機器人關節(jié)位置的重新評估，利用機器人附近的區(qū)域，實現機器人與被涂裝物的接近配置
可以安裝復數及小型噴***，從而實現了高品質噴涂


標準規(guī)格 MOTOMAN-PH200RF
型號 YR-1-06VRF130-A00
構造 垂直多關節(jié)型（6個自由度）
可搬質量*1 手首部 200kg
U臂上 10kg
*大可達 3505mm
重復定位精度*2 ±0.5mm
動作范圍 S軸（旋轉） -150°- +150°
L軸（下臂） -122° - +25°
U軸（上臂） -70° - +53°
R軸（手腕旋轉） -360° - +360°
B軸（手腕擺動） -120° - +120°
T軸（手腕回轉） -360° - +360°
*大速度 S軸（旋轉） 1.57rad/s, 90°/s
L軸（下臂） 1.57rad/s, 90°/s
U軸（上臂） 1.57rad/s, 90°/s
R軸（手腕旋轉） 1.40rad/s, 80°/s
B軸（手腕擺動） 1.40rad/s, 80°/s
T軸（手腕回轉） 2.79rad/s, 160°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉）
1274N.m
B軸（手腕擺動） 2156N.m
T軸（手腕回轉） 0N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉） 84.5kg.m2
B軸（手腕擺動） 330kg.m2
T軸（手腕回轉） 80kg.m2
本體質量
2940kg
防護等級 本體：　手腕軸：IP67
安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結露）
震動 9.8m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3 22kVA
安裝方式*4 置地式 ,棚置式
用途 搬運、沖壓機間搬運
備注 ∗1：JIS B 8432為基準。
∗2：因用途，動作模式而異。
∗3：使用T軸水平動作抓手時，請向本公司營業(yè)部門詢問。
∗4：和水平動作/固定抓手組合時的容許值（包含水平動作/固定抓手，工件）。
手腕軸的負載容許值是按照將工件保持水平狀態(tài)（T軸向下）進行搬運時的推測數據。
(注)本表是以SI單位系為記載。