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PLC在懸臂式三維機(jī)器手上的應(yīng)用

放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2014-10-21     來(lái)源:[標(biāo)簽:出處]     作者:[標(biāo)簽:作者]     瀏覽次數(shù):146
核心提示:

  一、概述

  隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。PLC控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)使其更加準(zhǔn)確、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機(jī)械手在點(diǎn)膠行業(yè)上的應(yīng)用。

  二、整體結(jié)構(gòu)和配置

  控制器:FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3

  觸摸屏:PWS6600S-S

  驅(qū)動(dòng)器:松下伺服驅(qū)動(dòng)器

  減速器:MOTEC減速器

  機(jī)器人:ROBOWORKER

  三、機(jī)械設(shè)計(jì)

  機(jī)器人選用德國(guó)ROBOWORKER公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人。他有運(yùn)動(dòng)速度快、定位精度高、使用壽命長(zhǎng)、承載大等特點(diǎn)。非常適用于搬運(yùn)、碼垛、涂膠、檢測(cè)等設(shè)備。

  為了保證懸臂軸的精度和剛性,X軸選用雙軌結(jié)構(gòu),兩根軌通過(guò)滑塊進(jìn)行剛性連接,具體結(jié)構(gòu)如下:

  四、系統(tǒng)功能

  本系統(tǒng)主要完成涂膠任務(wù),有兩種涂膠模式

  1.根據(jù)客戶生產(chǎn)產(chǎn)品的不同,可以預(yù)先在控制器中存儲(chǔ)若干圖形供客戶選擇,客戶可以通過(guò)人機(jī)界面選擇圖形進(jìn)行涂膠工作,例如:

  2.如果客戶涂膠的產(chǎn)品沒(méi)有預(yù)先設(shè)置,進(jìn)行加工的產(chǎn)品是非標(biāo)產(chǎn)品,可以采用示教功能,在觸摸屏上切換到示教模式,通過(guò)手動(dòng)功能對(duì)圖形上的點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè),之后存儲(chǔ),這樣可以通過(guò)采集多個(gè)點(diǎn)對(duì)圖形進(jìn)行最終確認(rèn),圖形的精度取決于采集點(diǎn)的數(shù)量,最大一個(gè)圖形可以采集5000個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn);旧蠞M足一般非線性軌跡的要求。

  五、總結(jié)

  可編程控制器PLC以其豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能、高可靠性、在機(jī)械手控制的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用,在實(shí)際使用中取得了良好的效果。

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